轮毂伺服电机常见故障分析

现在工业机器人可谓相当火爆，我们只需要通过设定一定的程序便可实现机器人自动化的去完成相关的工作，相当的智能相当的方便。其实除了编程这些软件外，硬件设备也是实现机器人智能化的关键。轮毂伺服电机‍就是工业机器人想当关键的一款硬件设施，当它发生故障时我们该如何修理呢？下边我们一块看下。

　一、窜动现象

这是一种较为常见的故障，表现为在进给时出现窜动现象测速信号不稳定，如编码器有裂纹接线端子接触不良，螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链反向问隙或伺服驱动增益过大所致;

二、爬行现象

大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。由于连接松动或联轴器本身的缺陷如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步从而使进给运动忽快忽慢;

三、转矩降低现象

伺服电机从额定堵转转矩到高速运转时发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。正确使用伺服电机前一定要对电机的负载进行验算;另外机器人高速运行时可能产生振动，这时就会产生过流报警。

另外轮毂伺服电机‍还有可能发生直接不转的现象，发生此问题我们首先应检查信号是否正常，其次看系统的各项状态，还应对驱动器以及电机各传动节进行检查。